B.M.M.D

Durant ce projet notre but était de contrôler une flotte de drones de type quad-rotors dans un environnement totalement inconnu.

Durant notre projet nous avons appliqué une stratégie de contrôle de type adaptative qui rend en compte l'environnement déjà exploré par le drone. Cette stratégie est rendue faisable grâce à un ensemble de règles de commande qui ont la possibilité de guider les drones à travers des missions diverses et variées qui sont définies par un but (une position/des coordonnées) précis. Le résultat de la mission est donc indépendant de la nature de l'environnement dans lequel se trouve notre mission ainsi que du nombre de drone participant à celle-ci. Cette même stratégie est basée sur une utilisation simultanée de différentes données importantes. 

  • la position des obstacles;
  • la position en temps réel de l'intégralité des drones de la flotte;
  • la distance entre chacun des drones;
  • les coordonnées des différents objectifs qui permettent de guider les drones dans leur environnement.

Notre projet est basé sur ROS (Robot Operating System) et utilise quelques projets open sources dans les domaines de la localisation ou encore de l'utilisation des drones. La valeur ajoutée de notre projet est que nous avons développé un programme qui est capable de gérer de manière autonome une flotte entière de drones. Même si notre code est actuellement fait exclusivement pour les AR.Drone de Parrot, une de nos perspectives d'évolution pour ce projet est d'offrir une solution qui est modulaire et qui peut donc être utilisée sur n'importe quel type de drone ou flotte de drone, peu importe la composition ou le prix des drones utilisés. En effet la seule partie indispensable présente sur les AR.Drone est la caméra frontale. Or ce type de caméra est très couramment intégré par défaut sur de nombreux types de drones.

Au final notre travail est une solution low-cost qui pourrait être utilisée dans le secteur privé et public. Ces applications sont multiples et vont du secours de personnes en environnement hostile jusqu'à la surveillance d'entrepôt. Notre projet pourrait permettre de remplacer un unique drone par une flotte entière et ce pour le même coût. Ce coût identique irait de pair avec une réduction des risques pour l'équipement (les drones) ainsi que d'augmenter les chances de réussite des différentes missions qui leur sont affectées.

Commentaires

Soumis par Adriene (non vérifié) le
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